自动驾驶技术已经算不上稀奇。经过多年的快速发展，自动驾驶技术已经走过了概念阶段和技术实现阶段，目前已经被越来越多地应用在了各大厂商的新款车型上，比如小鹏P7新能源汽车就具备了L3级别的自动驾驶功能，自动驾驶芯片也来自于顶级供应商英伟达。

　　自动驾驶技术的成熟也带动了相关产业链的发展，除了配合乘用车领域而研发的互联系统、自动驾驶网络防火墙等，其在商用车领域、工程机械领域、移动机器人领域的应用也愈发成熟。

　　由于自动驾驶本身的技术通用性，其并不会集中在某一具体产品或具体产业，换句话说，只要一个产品有驱动系统，其都可以将自动驾驶技术应用其中。甚至有人预言，自动驾驶在特定工作环境下的大规模商业化落地必将早于乘用车领域。

　　北京踏歌智行科技有限公司（以下简称踏歌智行）副总裁郑迪就明确表示，矿用卡车这类工程车辆的自动驾驶是一个被严重低估的市场。

　　踏歌智行成立于2016年，是一家专注于矿用车无人驾驶技术研究、产品开发和无人矿山整体工程化解决方案设计及实施的高新技术企业，创始人兼CEO、首席科学家余贵珍是北京航空航天大学交通科学与工程学院教授、博导，在车辆智能化、车辆无人驾驶等领域有10多年的经验。

　　目前踏歌智行已经推出了车-地-云协同的智慧矿山无人运输系统“旷谷™”，实现了由云端智能调度管理、4G/5G车联网通信、智能路侧设备和车载智能终端组成的一整套矿山运输无人驾驶解决方案。

　　“对于生产工具而言，无人驾驶技术要解决的不仅仅是节省人力的问题，而是创造更高效益和更多价值的问题。”这是郑迪在接受创业邦采访时反复提到的，这一点在矿用卡车上尤为明显。

　　根据有关数据显示，目前我国露天矿山使用的百吨级以上矿用卡车近万台，即使按三班倒工作制进行司机配比，全国也需要数万名矿用卡车司机。但事实情况是由于工作强度大、工作环境恶劣、对专业性要求较高等原因，拥有丰富驾驶经验的老司机并不多，一组车队司机的驾驶水平往往参差不齐，而这会导致严重的生产效率问题。

　　矿用卡车作为生产工具来说，与乘用车辆有着本质上的不同，其每一次启动、每一次装载都会产生巨大的作业成本。

　　一台国产的百吨级以上的矿用卡车售价通常在2000~3000万元，进口品牌会更贵，在此基础上，巨量的油耗（日均万元以上）、轮胎的磨损（一般每车装有6条轮胎，每年全车更换一至两次，车胎价格数十万元/条）、昂贵的保险以及驾驶员的工资与可能出现的意外事故，都会让企业不得不想方设法对司机驾驶行为和习惯进行严格管理，然而人却又是最难管理的因素。。

　　人工驾驶三班倒的情况下，司机每24小时就要换3次班，吃3顿饭，使得多数矿山有效的运输时间不足18小时。而无人驾驶除了加油和检修以外，理论上可以24小时连续作业，那么日产量将大幅提升。这些增加的产量就是无人驾驶技术赋能传统产业所创造的价值。

　　踏歌智行云控平台“天枢TM”作为无人运输系统的智能中枢，具备调度规划、行车指挥、集中监控等主要功能，依托于智能调度算法和多语义高精地图，“天枢TM”云控平台可以实现协同指挥、高效调度，为无人运输系统提供安全可靠的云端服务。

　　踏歌智行自主研发的专用硬件

　　任何有人参与的作业流程的调度系统都无法突破效率瓶颈，因为人员既是宝贵的企业资源同时也是最大的不稳定因素，人员的行为无法被准确预估也不能进行绝对限制。在利用智能化的云控调度平台后，系统可以精准调控每一联矿用卡车的运行状态，并让矿用卡车严格执行全局最优的作业流程。

　　全局最优就意味着在矿石运输环节甚至整个生产流程都要做到全面的统筹和计算，某辆矿用卡车去哪个矿位？什么时候要加油？什么时候要避炮？运送速率如何调整？要想解决这些问题就需要供应商充分理解矿场的生产工艺，并将其融入运输调度系统。这也是矿用卡车自动驾驶样例和真正商业化落地的解决方案的最重要的区别。

　　郑迪告诉创业邦：“想让一辆矿用卡车从A点自动行驶到B点，这太简单了，但无法适应环境变化连续作业，刻板的动作复制并不能为企业创造价值，只有让无人运输系统的各项功能与矿场生产工艺链条上的每一个环节都紧密融合，切实提高生产效率，才能产生商业价值。”

　　硬件设备方面，在车辆侧，踏歌智行部署了5G + C-V2X车联网通信、高精组合导航定位模块、视觉模块、前/后置激光雷达、前/后置毫米波雷达，和其自主研发的车规级无人驾驶车载主机Main box等装置。

　　在道路侧，踏歌智行可为矿场提供路侧单元RSU，具备高清视频监控、路口盲区环境感知、区域性调度、通信基站冗余等功能，同时部署了各类特定地面区域管控终端（包括停车场、加油区、破碎站、维修区等），作为系统稳健运行的支撑与保障。

　　相比于公共道路，矿场没有外来车辆，也基本不会在行驶过程中遇到公开道路那样频繁出现的各类异常情况，因此矿用卡车的自动驾驶系统对复杂环境下的感知能力要求并不及公开道路无人车辆那样高。

　　相反的是，矿场常出现强灰尘、强雨雪等极端自然环境，因此对自动驾驶系统的环境适应性和可靠性要求很高，这也是为什么踏歌智行会在道路侧布置感知协同模块的原因。

　　踏歌智行既可以与矿用卡车品牌商合作，提供无人驾驶全系统的前装解决方案，也可以对现有的矿用卡车进行无人化改装。据了解，仅2019年踏歌智行就签订了超亿元的商业合同。与包钢集团白云鄂博铁矿签订的矿用卡车无人驾驶合同已于今年10月完成第二阶段项目验收。

　　与国家电投南露天煤矿的无人驾驶合同是国内首个公开招标的煤矿无人驾驶运输项目，已于今年6月顺利完成交付验收；与国内最大的煤矿EPC中环协力的200台无人驾驶宽体车合同已交付3个作业编组，现已在中环协力的鄂尔多斯永顺煤矿实现了24小时连续运营。

　　目前踏歌智行共拥有员工130余人，其中技术研发人员超过60%。融资方面，10月30日，踏歌智行完成了2亿元的B轮融资，由前海母基金和宝通投资共同领投，清研资本、蓝焱资本等跟投，这也是无人驾驶矿山赛道迄今为止最大一笔融资。据了解本轮融资资金将用于加速产品量产和功能升级、优化供应链和服务体系、强化工程交付能力等方面。

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